Монография посвящена структурному синтезу параллельных механизмов (ПМ), являющемуся одной из важнейших задач при разработке и проектировании разнообразных инновационных устройств, основанных на применении параллельных механизмов: параллельных манипуляторов, станков с параллельной кинематикой, подвижных симуляторов, тактильных устройств, микро- и наноманипуляторов. Структурный синтез параллельных механизмов состоит в отыскании всех структур ПМ, реализующих требуемое движение. В книге проведена классификация ПМ, приведены эффективный метод структурного синтеза ПМ и большое количество пригодных для практического применения параллельных механизмов. Подход к синтезу основан на концепции виртуальных цепей и применении элементарной нотации теории винтов. При использовании данного подхода семейства параллельных механизмов конструируются из набора композиционных единиц. Такой подход концептуально прост и удобен. Кроме того, для упрощения понимания архитектуры любого параллельного механизма в книге приведена обобщенная процедура анализа подвижности ПМ. Для чтения данной книги необходимы лишь начальные знания линейной алгебры и кинематики.
Книга предназначена исследователям, разработчикам, инженерам и аспирантам, интересующимся робототехникой, проектированием машин и механизмов и теорией винтов.
Структурный синтез параллельных механизмов.
Характер движения подвижной платформы заданного ПМ с F степенями свободы может быть различен. Например, под движением с 3 степенями свободы может пониматься поступательное перемещение с тремя степенями свободы, сферическое движение с тремя степенями свободы, плоскопараллельное перемещение с тремя степенями свободы и т. д. Каждый тип движения подвижной платформы называется траекторией движения. Подобная классификация траекторий движения дана в главе 4. Ясно, что задания числа степеней свободы недостаточно для определения траектории движения.
Структурный синтез ПМ состоит в отыскании всех возможных структур ПМ, отрабатывающих заданную траекторию движения подвижной платформы. В большинстве предыдущих работ структурный синтез ПМ определялся как определение всех возможных структур ПМ, отрабатывающих движение платформы с заданным числом степеней свободы. В данной книге используется приведенное выше определение структурного синтеза, как максимально соответствующее практическим потребностям. Действительно, задание траектории движения — естественная стартовая точка для структурного синтеза.
ОГЛАВЛЕНИЕ.
Предисловие редактора английского издания.
Предисловие.
I. Подход к синтезу.
Глава 1. Введение.
1.1. Параллельные механизмы и их применение.
1.2. Структурный синтез параллельных механизмов.
1.3. Обозначение параллельных механизмов.
1.4. Современное состояние проблемы.
1.5. Цели и структура книги.
Глава 2. Структурный анализ.
2.1. Теория винтов.
2.2. Анализ мгновенной подвижности кинематических цепей.
2.3. Условие правильности выбора приводных кинематических пар в параллельных механизмах.
2.4. Резюме.
Глава 3. Структурный синтез одноконтурных кинематических цепей.
3.1. Введение.
3.2. Процедура структурного синтеза.
3.3. Структуры одноконтурных кинематических цепей с с-ς-членной группой.
3.4. Резюме.
Глава 4. Классификация параллельных механизмов.
4.1. Траектории движения параллельных механизмов.
4.2. Концепция виртуальных цепей.
4.3. Предварительная классификация траекторий движения и соответствующих параллельных механизмов.
4.4. Резюме.
Глава 5. Подход к структурному синтезу параллельных механизмов, основанный на виртуальных цепях.
5.1. Введение.
5.2. Условие, при котором параллельная кинематическая цепь является V= параллельной кинематической цепью.
5.3. Методика структурного синтеза V= параллельных механизмов.
5.4. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов параллельной кинематической цепи.
5.5. Шаг 2: Структурный синтез опор.
5.6. Шаг 3: Соединение опор.
5.7. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар.
5.8. Резюме.
II. Конкретные примеры.
Глава 6. 3-подвижный РРР= параллельный механизм.
6.1. Введение.
6.2. Группа силовых винтов РРР=ПКЦ.
6.3. Условие, при котором ПКЦ является РРР=ПКЦ.
6.4. Методика структурного синтеза РРР=ПМ.
6.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов 3-подвижной РРР=ПКЦ.
6.6. Шаг 2: Структурный синтез опор.
6.7. Шаг 3: Сборка опор.
6.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар.
6.9. Резюме.
Глава 7. 3-подвижный S= параллельный механизм.
7.1. Введение.
7.2. Группа силовых винтов S=ПКЦ.
7.3. Условие, при котором ПКЦ является S=ПКЦ.
7.4. Методика структурного синтеза S=ПМ.
7.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов S=ПКЦ.
7.6. Шаг 2: Структурный синтез опор.
7.7. Шаг 3: Сборка опор.
7.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар.
7.9. Резюме.
Глава 8. 3-подвижный PPR= параллельный механизм.
8.1. Введение.
8.2. Группа силовых винтов РРR=ПКЦ.
8.3. Условие, при котором ПКЦ является PPR=ПКЦ.
8.4. Методика структурного синтеза PPR=ПМ.
8.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов РРR=ПКЦ.
8.6. Шаг 2: Структурный синтез опор.
8.7. Шаг 3: Сборка опор.
8.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар.
8.9. Резюме.
Глава 9. 4-подвижный PPPR= параллельный механизм.
9.1. Введение.
9.2. Группа силовых винтов РРРR=ПКЦ.
9.3. Условие, при котором ПКЦ является PPPR=ПКЦ.
9.4. Методика структурного синтеза РРРR=ПМ.
9.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов РРРR=ПКЦ.
9.6. Шаг 2: Структурный синтез опор.
9.7. Шаг 3: Сборка опор.
9.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар.
9.9. Резюме.
Глава 10. 4-подвижный SP= параллельный механизм.
10.1. Введение.
10.2. Группа силовых винтов SР=ПКЦ.
10.3. Условие, при котором ПКЦ является SP=ПКЦ.
10.4. Методика структурного синтеза SP=ПМ.
10.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов SP= ПКЦ.
10.6. Шаг 2: Структурный синтез опор.
10.7. Шаг 3: Сборка опор.
10.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар.
10.9. Резюме.
Глава 11. 5-подвижный US= параллельный механизм.
11.1. Введение.
11.2. Группа силовых винтов US=ПКЦ.
11.3. Условие, при котором ПКЦ является US=ПКЦ.
11.4. Методика структурного синтеза US=ПМ.
11.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов US=ПКЦ.
11.6. Шаг 2: Структурный синтез опор.
11.7. Шаг 3: Сборка опор.
11.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар.
11.9. Резюме.
Глава 12. 5-подвижный PPPU= параллельный механизм.
12.1. Введение.
12.2. Группа силовых винтов РРРU=ПКЦ.
12.3. Условие, при котором ПКЦ является РРРU=ПКЦ.
12.4. Методика структурного синтеза PPPU=ПМ.
12.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов РРРU=ПКЦ.
12.6. Шаг 2: Структурный синтез опор.
12.7. Шаг 3: Сборка опор.
12.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар.
12.9. Резюме.
Глава 13. 5-подвижный PPS= параллельный механизм.
13.1. Введение.
13.2. Группа силовых винтов РРS=ПКЦ.
13.3. Условие, при котором ПКЦ является РРS=ПКЦ.
13.4. Методика структурного синтеза PPS=ПМ.
13.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов РРS=ПКЦ.
13.6. Шаг 2: Структурный синтез опор.
13.7. Шаг 3: Сборка опор.
13.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар.
13.9. Резюме.
Глава 14. Параллельные механизмы с параллельными виртуальными цепями.
14.1. Введение.
14.2. Процедура структурного синтеза параллельных механизмов.
14.3. Структурный синтез 3-РРS=ПМ.
14.4. Структурный синтез 2-РРРU=ПМ.
14.5. Структурный синтез US-PPS=ПМ.
14.6. Резюме.
Глава 15. Заключение.
15.1. Основные результаты.
15.2. Направления дальнейших исследований.
Приложение А. Проектирование устройств, основанных на параллельных механизмах.
А.1. Общие задачи.
A.2. Специфические задачи.
А.3. Резюме.
Приложение Б. Анализ подвижности параллельных механизмов.
Б.1. Принципы проверки подвижности полного цикла.
Б.2. Процедура анализа подвижности.
Б.3. Примеры.
Б.4. Резюме.
Приложение В. Метод, основанный на теории групп движений.
В.1. Группы движений и их генераторы.
В.2. Операции над подгруппами движений.
В.3. Кинематическая связь.
В.4. Последовательность структурного синтеза параллельных кинематических цепей.
Список литературы.
Предметный указатель.
Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Структурный синтез параллельных механизмов, Кун С., Госселин К., 2012 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.
Скачать pdf
Ниже можно купить эту книгу, если она есть в продаже, и похожие книги по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить книги
Скачать - pdf - Яндекс.Диск.
Дата публикации:
Теги: учебник по машиностроению :: машиностроение :: Кун :: Госселин :: робототехника :: проектирование :: механизм :: кинематика
Смотрите также учебники, книги и учебные материалы:
Предыдущие статьи:
