Теория механизмов, машин и манипуляторов, Борисенко Л.A., 2011

Теория механизмов, машин и манипуляторов, Борисенко Л.A., 2011.

   Изложены традиционные разделы теории механизмов: структура, кинематика, динамика машин, а также синтез рычажных, зубчатых и кулачковых механизмов. Большое внимание уделено вопросам, необходимым для подготовки современного инженера-механика, — теории манипуляторов и робототехнике. В приложения включен материал для углубленного изучения.
Для студентов высших учебных заведений, обучающихся по машиностроительным специальностям, и преподавателей.




Виды и классификация кинематических пар.
Свободное твердое тело, находящееся в трехмерном пространстве, обладает шестью степенями свободы, т.е. может совершать шесть независимых движений: три поступательных вдоль выбранных осей и три вращательных вокруг этих осей. Если такое тело связать с другим телом посредством кинематической пары, то это уменьшит число степеней свободы на число связей (запрещений) с другим телом. Число связей определяется видом кинематической пары (табл. 1.1).

По форме элементов кинематические пары делятся на низшие и высшие. В низших парах элементами служат поверхности: плоские, цилиндрические и сферические. В высших парах элементами являются точки и линии. Достоинство низших пар — повышенная долговечность соединения, достигаемая благодаря небольшим удельным нагрузкам на поверхности. В высших парах звенья соприкасаются небольшими площадками, что ведет к их ускоренному износу. Посредством низших пар можно реализовать относительно простые движения, высшие пары обеспечивают большие возможности.

ОГЛАВЛЕНИЕ.
Предисловие.
Введение.
1. Основы структурного анализа механизмов.
1.1. Основные понятия курса теории механизмов и машин.
1.2. Виды и классификация кинематических пар.
1.3. Кинематическая цепь. Кинематическое соединение.
1.4. Число степеней свободы механизма.
1.5. Классификация плоских механизмов с низшими парами.
1.6. Разновидности четырехзвенных рычажных механизмов.
1.7. Зубчатые, кулачковые, фрикционные механизмы.
Контрольные вопросы и задания.
2. Кинематика механизмов.
2.1. Задачи кинематики механизмов.
2.2. План положений механизма.
2.3. Основные кинематические соотношения.
2.4. Методы планов.
2.4.1. План скоростей шарнирного четырехзвенника.
2.4.2. План ускорений шарнирного четырехзвенника.
2.4.3. Планы скоростей и ускорений кулисного механизма.
2.5. Метод кинематических диаграмм.
2.6. Аналитический метод исследования открытой кинематической цепи.
2.7. Кинематическое исследование рычажных механизмов с замкнутыми цепями.
Контрольные вопросы и задания.
3. Динамический анализ машин и механизмов.
3.1. Задачи динамики машин.
3.2. Классификация сил в механизмах.
3.3. Сила инерции.
3.3.1. Общие сведения.
3.3.2. Силы инерции в поступательном, вращательном и сложном движении.
3.4. Силовое исследование механизмов методами кинетостатики.
3.5. Метод планов сил.
3.6. Метод рычага Жуковского, аналитический метод.
3.7. Уравновешивание сил инерции.
3.7.1. Задача уравновешивания ротора.
3.7.2. Статическая неуравновешенность ротора.
3.7.3. Моментная неуравновешенность ротора.
3.7.4. Полное уравновешивание ротора с известным расположением масс.
3.7.5. Балансировка на машинах.
3.7.6. Уравновешивание механизмов.
3.8. Силы трения в механизмах.
3.8.1. Законы трения.
3.8.2. Трение в поступательной паре.
3.8.3. Трение во вращательной паре.
3.8.4. Трение в высшей паре.
3.9. Динамический анализ механизмов.
3.9.1. Приведение сил и масс.
3.9.2. Уравнение движения механизма в дифференциальной форме.
3.9.3. Периоды работы машины.
3.9.4. Регулирование неравномерности хода машины.
Контрольные вопросы и задания.
4. Синтез рычажных механизмов.
4.1. Задачи синтеза механизмов.
4.2. Структурный синтез рычажных механизмов.
4.3. Синтез четырехзвенных механизмов по заданным положениям звеньев.
4.4. Синтез механизмов по коэффициенту производительности.
4.5. Учет угла давления при синтезе механизмов.
4.6. Примеры синтеза рычажных механизмов.
4.6.1. Направляющие механизмы. Механизмы с выстоями.
4.6.2. Шаговые механизмы. Мальтийские механизмы.
4.6.3. Механизмы пантографов.
4.7. Синтез сферических рычажных механизмов.
Контрольные вопросы и задания.
5. Синтез зубчатых механизмов.
5.1. Классификация зубчатых механизмов.
5.2. Центроидные механизмы.
5.3. Основной закон зацепления.
5.4. Эвольвента окружности и ее свойства.
5.4.1. Образование и построение эвольвенты.
5.4.2. Уравнение эвольвенты в полярных координатах.
5.4.3. Эвольвентное зацепление.
5.5. Определение параметров зубчатых колес.
5.5.1. Изготовление зубчатых колес.
5.5.2. Исходный контур.
5.5.3. Элементы нулевого зубчатого колеса.
5.5.4. Нарезание зубчатых колес со смещением.
5.5.5. Влияние смещения на профиль зуба.
5.5.6. Подрезание, интерференция, заострение.
5.6. Построение картины зацепления.
5.7. Качественные характеристики зацепления.
5.7.1. Коэффициент перекрытия.
5.7.2. Толщина зуба на окружности произвольного радиуса.
5.8. Геометрический расчет зубчатой передачи.
5.9. Блокирующие контуры.
5.10. Косозубые колеса.
5.11. Другие виды зацеплений.
5.12. Пространственные зубчатые передачи.
5.13. Передаточное отношение и передаточное число.
5.14. Планетарные зубчатые механизмы.
5.15. Аналитический метод определения передаточного отношения и угловых скоростей планетарных механизмов.
5.16. Кинематический анализ автомобильного дифференциала.
5.16.1. Кинематика автомобильного дифференциала.
5.16.2. Замкнутые дифференциальные механизмы.
5.16.3. Дифференциальные коробки передач.
5.17. Графический метод анализа планетарных механизмов.
5.18. Синтез планетарных механизмов.
5.19. Передаточные механизмы для мехатронных устройств.
5.19.1. Волновая передача.
5.19.2. Планетарные механизмы робототехнического назначения.
Контрольные вопросы и задания.
6. Синтез кулачковых механизмов.
6.1. Виды кулачковых механизмов.
6.2. Элементы профиля кулачка.
6.3. Выбор закона движения толкателя.
6.4. Изготовление кулачков.
6.5. Анализ кулачковых механизмов.
6.6. Угол давления и его связь с размерами кулачка.
6.7. Определение основных размеров кулачкового механизма с коромыслом.
6.8. Определение размеров кулачкового механизма с плоским (тарельчатым) толкателем.
6.9. Построение профиля кулачка по заданному закону движения толкателя.
Контрольные вопросы и задания.
7. Основы теории машин автоматов.
7.1. Основные понятия теории машин-автоматов.
7.2. Аналоговые системы управления.
7.3. Система управления по времени.
7.4. Числовое программное управление.
7.5. Основы синтеза логических систем управления.
7.6. Синтез избирательной системы управления.
Контрольные вопросы и задания.
8. Роботы и манипуляторы.
8.1. Общие сведения о роботах и манипуляторах.
8.2. История развития робототехники.
8.3. Классификация роботов.
8.4. Промышленные роботы.
8.5. Структура и геометрические характеристики манипуляторов.
8.6. Задание ориентации твердого тела.
8.7. Кинематика манипулятора.
8.8. Обратная задача кинематики манипулятора.
8.9. Предварительный силовой расчет манипулятора.
Контрольные вопросы и задания.
Приложения.
1. Элементы матричной алгебры.
2. Обобщенные координаты, уравнения связей, математическая модель пространственной кинематической цепи.
3. Принцип Даламбера и его использование в задачах механики машин.
4. Автоматические регуляторы скорости.
5. Динамическая упругая модель механизма.
6. Характеристики упругих звеньев.
7. Виброзащита машин.
8. Синтез механизмов методами оптимизации.
9. Динамический анализ кулачковых механизмов.
Список использованных источников.
Список дополнительной литературы.



Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Теория механизмов, машин и манипуляторов, Борисенко Л.A., 2011 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать pdf
Ниже можно купить эту книгу по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить эту книгу


Скачать - pdf - Яндекс.Диск.




Теги: учебник по машиностроению :: машиностроение :: Борисенко