Введение в мехатронику, Чигарев А.В., Циммерман К., Чигарев В.А., 2013

Введение в мехатронику, Чигарев А.В., Циммерман К., Чигарев В.А., 2013.

  Изложены начальные основополагающие принципы и методы анализа и синтеза мехатронных систем, основанные на теории механических, электрических, электронных цепей с элементами теории регулирования и надежности.
Пособие предназначено для широкого круга студентов специальностей «Мехатроника», «Роботы и робототехника», «Киберсистемы», «Информационные системы», а также для преподавателей, инженеров и научных сотрудников, работающих
в этих областях.




Надежность технических систем.
Надежность системы - это ее способность выполнять свои функции при сохранении структуры и основных характеристик в течение запроектированного интервала времени.
Надежность определяется характеристиками, которые носят вероятностный или статистический характер.

Безотказная работа технической системы зависит от внутренней и внешней нагрузки на систему в целом и на отдельные элементы. Например, в электропроводящих элементах - это величины токов, тепловых потоков, в механических компонентах - механические напряжения. обусловленные внутренними и внешними причинами, например. перегрузки статического и динамического характера, внешней температуры, вибрации, ударов и т. д.

Количественно мера надежности - это вероятность безотказной работы, т. е. вероятность того, что в предусмотренных условиях эксплуатации системы в пределах запроектированного времени отказ не произойдет.

СОДЕРЖАНИЕ
Введение
1. ЭЛЕМЕНТЫ АНАЛИЗА И СИНТЕЗА СЛОЖНЫХ ГЕТЕРОГЕННЫХ СИСТЕМ
1.1. Математическое моделирование сложных динамических систем
1.2. Надежность технических систем
1.3. Безопасность системы и методы ее повышения
1.4. Наблюдаемость
1.4.1. Идентифицируемость
1.4.2. Управляемость
1.5. Устойчивость равновесия и движения систем
1.5.1. Понятия устойчивости в пространстве состояний
1.5.2. Устойчивость линейных стационарных систем
1.6. Метод цепей и переходных функций в динамических системах
1.7. Примеры решения задач
2. МЕХАНИКА РАБОЧИХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПОДСИСТЕМ
2.1. Координатные системы и кинематические цепи
2.1.1. Однородные координаты точки
2.1.2. Кинематические пары
2.2. Представление силовых величин в кинематических цепях
2.2.1. Представление активных сил
2.2.2. Представление сил тяжести
2.2.3. Представление активных сил в кинематических парах
2.3. Силы инерции в кинематических звеньях мехатронной системы
2.4. Аналитическое представление «роторов» двигателей
2.5. Принцип Гаусса для механических систем с кинематическими парами пятого класса
2.6. Упругое (обратимое) деформирование сплошных твердых тел
2.7. Пластическое (необратимое) деформирование твердых тел
2.8. Предельное состояние материала конструкции при квазихрупком разрушении
2.9. Усталостное разрушение
2.10. Моделирование физико-механических свойств материалов методом механических цепей и диаграмм
2.10.1. Модель линейно-упругого тела
2.10.2. Модель нелинейно-упругого тела
2.10.3. Модели пластических тел
2.10.4. Модели линейно-вязкоупругих тел
2.10.5. Модели упруговязкопластических тел
2.11. Примеры решения задач
3. МЕХАНИЧЕСКИЕ И ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНО-УСИЛИТЕЛЬНЫЕ ПОДСИСТЕМЫ
3.1. Гидравлические и пневматические приводы
3.1.1. Гидроцилиндры. Модуль объемной упругости реальной жидкости
3.1.2. Статическая и динамическая жесткости цилиндра
3.1.3. Передаточная функция гидроцилиндра
3.2. Электроприводы постоянного и переменного тока
3.3. Математическая модель типового электрогидравлического преобразователя
3.4. Анализ и синтез электрических цепей в мехатронных системах
3.4.1. Электрические схемы постоянного тока
3.4.2. Электрические схемы переменного (гармонического) тока
3.4.3. Комплексный метод расчета линейных электрических схем
3.5. Примеры решения задач
4. ЭЛЕМЕНТЫ СЕНСОТРОНИКИ И СХЕМОТЕХНИКИ - ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ. УСИЛИТЕЛЬНЫЕ. ДЕТЕКТОРНЫЕ ЭЛЕКТРОННЫЕ ЗВЕНЬЯ
4.1. Моделирование непрерывных и дискретных информационных систем
4.2. Дифференциальные уравнения для нелинейной системы
4.3. Уравнения дискретной системы (система разностных уравнений)
4.4. Сенсорные алгоритмы оценивания состояния системы
4.5. Формирующие фильтры непрерывных сигналов в информационных системах
4.6. Сенсорные, усилительные и детекторные электронные звенья
4.7. Усилительные устройства
4.8. Детекторы (различители)
4.9. Электронные цепи
4.9.1. Двоичные устройства на аналоговых элементах
4.9.2. Цифровые стандартные блоки
4.9.3. Аналого-цифровые стандартные блоки
4.10. Запоминающие элементы
4.11. Счетчики  
4.12. Сдвиговые регистры
4.13. Кодирование и стандартные СИС-блоки
4.14. Примеры решения задач
5. УПРАВЛЯЮЩИЕ ПОДСИСТЕМЫ - СИНТЕЗ КИБЕРНЕТИКИ И ИНФОРМАТИКИ
5.1. Аналоговое и цифровое управление
5.2. Модель и алгоритм управления звеньями манипулятора
5.3. Проектирование регулятора
5.4. Оптимальное линейное управление с обратной связью
5.5. Релейное управление
5.6. Деинтерферентизация
5.7. Компьютерное управление непрерывной системой
5.8. Классификация систем управления мехатронными системами
5.9. Алгоритмы оптимального регулирования (управления) приводами
5.10. Использование z-преобразования для анализа дискретных систем
5.11. Пример решения задачи
6. КОНЕЧНЫЕ АВТОМАТЫ В МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ
6.1. Поведение конечного автомата. Состояния. Переходы
6.2. Классификация конечных автоматов
6.3. Задание конечных автоматов таблицами и графами
6.4. Эквивалентные состояния автомата
6.5. Минимальная форма автомата
6.6. Сенсорные автоматы
6.6.1. Диагностические испытания
6.6.2. Установочные испытания
6.7. Синтез конечных автоматов
6.7.1. Регулярные выражения
6.7.2. События. Регулярные события
6.8. Структурный синтез конечных автоматов
6.8.1. Операции над автоматами
6.8.2. Структурный синтез автоматов без памяти
6.8.3. Структурный синтез автоматов с памятью
6.9. Примеры решения задач  
7. ПОВЫШЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ
7.1. Концепция аппарата конфигурируемого управления мехатронными системами
7.2. Отказы в мехатронных системах
7.2.1. Диагностика отказов
7.2.2. Надежность структур, составленных из элементов
7.3. Надежность программных средств
ЛИТЕРАТУРА.



Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Введение в мехатронику, Чигарев А.В., Циммерман К., Чигарев В.А., 2013 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать pdf
Ниже можно купить эту книгу по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить эту книгу


Скачать - pdf - Яндекс.Диск.




Теги: учебник по машиностроению :: машиностроение :: Чигарев :: Циммерман :: Чигарев