Промышленные роботы, Кинематика, динамика, контроль и управление, Булгаков А.Г., Воробьев В.А., 2007

Промышленные роботы, Кинематика, динамика, контроль и управление, Булгаков А.Г., Воробьев В.А., 2007.

   В монографии изложены теоретические основы адаптации промышленных роботов для целей строительства. Рассмотрены технологические особенности строительных процессов и задачи их роботизации, сформулированы требования к роботизации строительных процессов и представлена структурная организация роботов и РТК для автоматизации строительных процессов. Описаны манипуляционные системы строительных роботов, алгоритмы решения задач кинематики и динамики манипуляторов и приводы промышленных роботов строительного назначения. Особое внимание уделено информационно-измерительным системам строительных роботов. Рассмотрены задачи планирования траекторий движений роботов при выполнении строительных операций и особенности управления строительными роботами.
Для инженерно-технических работников строительных, проектных и научных организаций, занимающихся вопросами механизации, роботизации и автоматизации в строительстве, а также для студентов и аспирантов вузов.




Требования к роботизации строительных процессов.
Роботизация технологических процессов на строительных площадках и предприятиях стройиндустрии проводится с учетом большого числа разнообразных требований: технологических, конструктивных, эргономических, эксплуатационных, социальных и экономических. Эти требования учитывают целенаправленное назначение средств робототехники, условия их эксплуатации, особенности технологии и организации производства, перспективы его развития, опыт роботизации в других отраслях народного хозяйства, а также нормативы и рекомендации нормативно-технической документации и техники безопасности.

Эффективность роботизации в первую очередь определяется, насколько полно учтены технологические требования, которые формируются на основании анализа технологии выполнения отдельных операций и роли в ней средств робототехники. В ходе анализа устанавливаются следующие основные показатели технологического процесса: состав и временные параметры производственных операций; состав и расположение оборудования в зоне обслуживания; его конструктивно-технологические характеристики; порядок взаимодействия оборудования и средств роботизации; предполагаемое расположение роботизируемых позиций; технические показатели объектов манипулирования.

ОГЛАВЛЕНИЕ.
Предисловие.
Глава 1. Особенности и эффективность роботизации в строительстве.
1.1. Технологические особенности строительных процессов и задачи их роботизации. 
1.2. Требования к роботизации строительных процессов.
1.3. Структурная организация роботов и РТК для автоматизации строительных процессов.
1.4. Эффективность роботизации в строительстве.
Глава 2. Манипуляционные системы строительных роботов.
2.1. Принципы построения кинематических схем строительных роботов.
2.2. Кинематические структуры строительных роботов и их специализация.
2.3. Кинематические модели строительных роботов.
2.4. Динамические модели строительных роботов.
2.5. Приводы строительных роботов и их динамические свойства.
Глава 3. Информационно-измерительные системы строительных роботов.
3.1. Измерительные преобразователи параметров манипуляционной системы.
3.2. Сенсорные устройства контроля положения строительных роботов.
3.3. Лазерные информационно-измерительные системы строительно-монтажных роботов.
3.4. Ультразвуковые системы контроля роботов.
3.5. Системы технического зрения строительных роботов. 
Глава 4. Планирование траекторий движения робота при выполнении операций.
4.1. Постановка задачи планирования движения строительных роботов.
4.2. Построение каркаса траектории движения робота.
4.3. Планирование движений манипулятора на основе аппроксимации сплайнами.
4.4. Аппроксимирование планируемых траекторий движения.
4.5. Построение прогнозирующих и адаптивных алгоритмов планирования движений.
4.6. Планирование движений манипулятора при работе с системой технического зрения.
Глава 5. Управление строительными роботами.
5.1. Многоуровневый характер управления строительными роботами.
5.2. Дистанционное и интерактивное управление роботами.
5.3. Системы программного управления роботами.
5.4. Адаптивное управление роботами.
5.5. Логическое управление робототехническими комплексами.
5.6. Программное обеспечение и языки программирования роботов.
Глава 6. Роботизация и автоматизация земляных работ.
6.1. Технологические предпосылки и особенности применения средств роботизации в строительстве.
6.2. Бортовые информационные системы землеройных машин.
6.3. Автоматизация выемки и перемещения грунта.
6.3.1. Автоматизация экскаваторов.
6.3.2. Автоматизация бульдозеров.
6.3.3. Автоматизация погрузчиков.
6.4. Роботизированные комплексы для выполнения свайных работ.
Глава 7. Роботизация установки и монтажа строительных блоков и элементов.
7.1. Краны-манипуляторы.
7.2. Мини-краны.
7.3. Кинематические решения строительных роботов для каменной кладки.
7.4. Интеллектуальное управление в системах автоматизации строительных кранов.
7.5. Роботизация процесса каменной кладки.
Глава 8. Автоматизации и роботизация бетонных работ.
8.1. Системы автоматизации приготовления бетонной смеси.
8.2. Роботы для подачи и укладки бетона.
8.3. Принципы управления мехатронным скользящим комплексом.
8.4. Планирование движений мехатронного комплекса.
Глава 9. Роботы и роботизированные комплексы для отделочных работ.
9.1. Характеристика штукатурных работ и их технологические особенности.
9.2. Основные направления роботизации штукатурных работ и требования к штукатурным роботам.
9.3. Технология автоматизированного выполнения штукатурных работ.
9.4. Принципы построения штукатурных роботов.
9.5. Конструктивное исполнение штукатурных роботов.
9.6. Роботизированные штукатурные комплексы.
Глава 10. Автоматизация и роботизация работ в подземном строительстве.
10.1. Требования к проведению подземных строительных работ.
10.2. Автоматизированное управление тоннелепроходческими щитами.
10.3. Управление мобильными установками для бурения шпуров.
10.4. Роботизированные комплексы для укладки тюбингов.
10.5. Автоматизация строительства мини-тоннелей.
10.6. Роботы для торкретирования сводов тоннелей.
Глава 11. Роботизация строительных операций.
11.1. Технологические предпосылки и особенности применения средств роботизации в строительстве.
11.2. Роботизированные комплексы для выполнения монтажных работ.
11.3. Роботизация производства бетонных работ.
11.4. Роботы и роботизированные комплексы для штукатурных работ.
11.5. Малярные роботы и роботизированные комплексы.
11.6. Роботизация земляных и свайных работ.
Заключение.
Список литературы.

Купить .





Теги: учебник по строительству :: строительство :: ремонт :: Булгаков :: Воробьев :: строительный робот :: экскаватор :: погрузчик