Новые механизмы в современной робототехнике, Глазунов В.А., 2018

Новые механизмы в современной робототехнике, Глазунов В.А., 2018.

   В книге представлены новые механизмы параллельной структуры различных классов, имеющие широкие возможности применения в робототехнических системах для технологических и транспортных процессов в различных отраслях промышленности, а также космической и медицинской робототехнике. Проведены исследования в области кинематики, динамики и управления такими системами.
Рассмотрены механизмы мобильных роботов технологического и медицинского назначения, исследованы вопросы их динамики и управления.
Представленные механизмы разработаны и исследованы в Институте машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук.
Книга предназначена для специалистов в области теории механизмов и машин, научных работников и инженеров, чья деятельность связана с созданием новых робототехнических систем, а также студентов, аспирантов и преподавателей.




Протез кисти руки с пневмоприводом.
Наиболее привлекательным для управления протезом кисти руки является использование движений пальцев ног, которые обладают наиболее высокой подвижностью и позволяют получить независимые движения пальцев протеза, которое может развиваться путем тренировок. Для повышения удобства таких протезов необходимо использовать дистанционную систему управления.

На рис. 6.6 показана реализованная на практике функциональная схема протеза кисти руки с управляемыми пневматическими упругими элементами (сильфоны) в качестве приводов. Контур управления содержит оператора с пультом-стелькой 5управления, который размещен на стопе, систем управления и исполнительный механизм захвата (пальцев). На пульте-стельке управления соответствующим образом выполнены контактные датчики, принимающие сигналы оператора, которые через усилители 2 поступают на электромагнитный пневмораспределитель 10. Учитывая особенность работы пневмораспределителей, предусмотрен глушитель шума 11. Возвратные пружины 13 обеспечивают пальцам нормально раскрытое положение. Усилие захвата создают сильфоны-приводы, деформируемые избыточным давлением воздуха, поступающим из ресивера 1, давление в котором поддерживается насосом постоянной производительности 4. Давление в ресивере настроено на максимальную мощность, которую может развить протез при захвате предмета.

ОГЛАВЛЕНИЕ.
Предисловие.
Глава 1. СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ И КЛАССИФИКАЦИЯ l-КООРДИНАТНЫХ МЕХАНИЗМОВ С УЧЕТОМ РАСПОЛОЖЕНИЯ ПРИВОДОВ МЕЖДУ ОСНОВАНИЕМ И ВЫХОДНЫМ ЗВЕНОМ Рашоян Г.В., Глазунов В.А.
1.1. Классификация l-координатных механизмов без учета расположения приводов и наличия промежуточных звеньев.
1.2. Расширенная таблица классификации l-координатных механизмов с расположением приводов между основанием или выходным звеном и одним из промежуточных звеньев.
1.3. Синтез структур механизмов с расположением приводов вне рабочей зоны и с дополнительными стержнями-вводами.
Литература.
Глава 2. СИНТЕЗ, АНАЛИЗ И УПРАВЛЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНО-НАПРАВЛЯЮЩИМИ И СФЕРИЧЕСКИМИ МЕХАНИЗМАМИ Хейло С.В., Глазунов В.А.
2.1. Структурно-геометрический синтез и кинематический анализ поступательно-направляющего механизма.
2.2. Анализ динамических свойств поступательно-направляющего механизма параллельной структуры и разработка алгоритмов управления.
2.3. Структурно-геометрический синтез и кинематический анализ сферических механизмов.
2.4. Анализ динамических свойств сферического механизма параллельной структуры и разработка алгоритма управления.
2.5. Построение экспериментальных образцов поступательно-направляющих и сферических механизмов и области их применения.
Литература.
Глава 3. СИНТЕЗ, АНАЛИЗ И УПРАВЛЕНИЕ МЕХАНИЗМАМИ С ТРЕМЯ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ ДЛЯ АДДИТИВНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ Носова Н. Ю., Глазунов В.А.
3.1. Структурно-геометрический синтез механизмов стремя кинематическими цепями и различным числом степеней свободы.
3.2. Кинематический анализ механизма стремя кинематическими цепями и различным числом степеней свободы.
3.3. Динамический анализ механизма стремя кинематическими цепями и управление им.
3.4. Элементы конструкции экспериментальной модели механизма с тремя кинематическими цепями для аддитивных технологий.
Литература.
Глава 4. СИНТЕЗ НОВОГО МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ 3x2 С ПОЛНОЙ ГРУППОВОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ РАЗВЯЗКОЙ Тывес Л.И.
Литература.
Глава 5. РАЗРАБОТКА НОВЫХ МЕХАНИЗМОВ ДЛЯ СОВРЕМЕННЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ, ПРЕДНАЗНАЧЕННЫХ ДЛЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ, МЕДИЦИНСКИХ, АДДИТИВНЫХ И ДИАГНОСТИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ Глазунов В.А., Филиппов Г.С., Петраков А.А., Царьков А.В.
Литература.
Глава 6. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ДЛЯ ПРОТЕЗОВ РУК И ДВУРУКИХ РОБОТОВ Воробьев Г.И.
6.1. Целеуказание положения предмета и осуществление переносных движений.
6.2. Определение управляющих сил при выводе схвата манипулятора в заданную точку пространства с заданной скоростью.
6.3. Осуществление ориентирующих движений.
6.4. Осуществление захвата объектов различной формы.
6.4.1. Протез кисти руки с пневмоприводом.
6.4.2. Дистанционное управление протезом руки.
6.5. Алгоритм управления пальцами протеза руки.
6.6. Очувствление протеза руки.
6.7. Двурукие роботы.
Литература.
Глава 7. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ РОБОТ-ШАРОВ, ПРИВОДИМЫХ В ДВИЖЕНИЕ ВНУТРЕННИМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯМИ ЗВЕНЬЕВ Соколов С.В.
Введение.
7.1. Сфероробот с роторно-инерционным движителем.
7.2. Сфероробот с внутренней омниплатформой.
Заключение.
Литература.
Глава 8. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ С УПРАВЛЯЕМОЙ УПРУГОЙ ДЕФОРМАЦИЕЙ Гаврюшин С. С.
8.1. Способы реализации механического движения и силового воздействия на объект.
8.2. Принцип действия и основные виды упругих манометрических элементов.
8.3. Математическая модель для анализа больших прогибов гибких осесимметричных оболочек.
8.4. Уравнения, описывающие осесимметричную деформацию тонкостенных оболочек.
8.5. Алгоритм сведения нелинейной краевой задачи к системе нелинейных уравнений и задаче Коши.
8.6. Исполнительные робототехнические механизмы с релейной упругой характеристикой и нетрадиционными способами перемещения.
Заключение.
Литература.
Глава 9. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ КОСМИЧЕСКОЙ РОБОТОТЕХНИКИ Сатин С.Н.
Введение.
Заключение.
Литература.
Глава 10. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ВИБРАЦИОННЫХ ВНУТРИТРУБНЫХ РОБОТОВ Яцун С.Ф.
10.1. Механическая модель робота.
10.2. Математическая модель вибрационного робота.
10.3. Результаты моделирования движения робота.
10.4. Экспериментальные исследования.
Литература.
Глава 11. МЕХАНИЗМЫ КОНВЕРТОПЛАНОВ Яцун С.Ф., Емельянова O.В., Ефимов С.В.
11.1. Кинематический анализ конвертоплана.
11.2. Определение сил, действующих на конвертоплан.
11.3. Математическая модель движения конвертоплана.
11.4. Моделирование движения конвертоплана.
11.5. Экспериментальные исследования.
Заключение.
Литература.
Глава 12. РАЗРАБОТКА РОБОТОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ДЛЯ СОВМЕСТНОГО ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ Пащенко В.Н.
12.1. Структурный синтез механизмов совместного относительного манипулирования.
12.2. Структуры механизмов совместного относительного манипулирования.
12.3. Решение прямой задачи о положениях механизма совместного относительного манипулирования.
12.3.1. Решение прямой задачи о положениях механизма совместного относительного манипулирования, включающего шестизвенный и поворотный механизм.
12.3.2. Решение прямой задачи о положениях механизма параллельной структуры стремя приводными парами.
12.3.3. Решение прямой задачи о положениях механизма совместного относительного манипулирования, включающего пятизвенный и поворотный механизм.
12.4. Проверка решение прямой задачи о положениях механизма совместного относительного манипулирования.
12.5. Экспериментальное исследование механизма совместного относительного манипулирования.
Литература.
Глава 13. НОВЫЕ МЕХАНИЗМЫ ДВУНОГИХ И МНОГОНОГИХ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ Горобцов А.С.
13.1. Методы синтеза управления шагающими роботами.
13.2. Реализация методов синтеза управления шагающими роботами на натурных и виртуальных образцах.
Литература.

Купить .





Теги: учебник по машиностроению :: машиностроение :: Глазунов :: робототехника