Управление движением неустойчивых объектов, Формальский А.М., 2012

Управление движением неустойчивых объектов, Формальский А.М., 2012.

Изучается проблема управления системами, содержащими неустойчивый объект. Развиты методы синтеза управления системами со степенью неустойчивости не более двух. Построены алгоритмы управления, реализующие максимальную область притяжения для ряда механических объектов. Описаны результаты некоторых экспериментов. Книга может быть полезна научным работникам и инженерам, занимающимся проблемами управления, робототехники, мехатроники. а также аспирантам и студентам соответствующих специальностей.





Предисловие.

Существуют объекты, желаемый режим работы которых в отсутствие управления неустойчив. Таким объектом является сравнительно недавно изобретенное индивидуальное транспортное средство типа «Segway» [143], которое, вместе с пассажиром на борту, представляет собой неустойчивый перевёрнутый маятник на колёсной паре. Большинство звеньев двуногого антропоморфного шагающего механизма, так же как и его прототипа — человека, представляют собой неустойчивые перевёрнутые маятники. К подобным объектам относятся и летательные аппараты, у которых центр давления расположен впереди центра масс. Летательный аппарат с большим запасом статической устойчивости, когда центр давления расположен «далеко» позади центра масс, не может быть манёвренным. Для увеличения манёвренности, которая необходима в ряде ситуаций, требуется уменьшить запас устойчивости аппарата, а иногда даже «выйти» в область неустойчивости. Задачи стабилизации нужного режима функционирования возникают при конструировании различных неустойчивых систем в магнитном или электростатическом подвесе.

ОГЛАВЛЕНИЕ.

Предисловие.
Глава 1. Однозвенный физический маятник.
Глава 2. Двухзвенный физический маятник.
Глава 3. Шар на стержне.
Глава 4. Гироскопическая стабилизация двухколёсного велосипеда.
Список литературы.

Купить .





Теги: Формальский :: 2012 :: управление :: движение :: объект