Отличительной чертой этой книги является достаточно подробное обсуждение различных задач неголономной механики (в основном связанных с качением твердых тел) с точки зрения качественного и бифуркационного (топологического) анализа, методов гамильтоновой механики и продвинутых компьютерных исследований. Прежде всего мы рассматриваем классические задачи, восходящие к Раусу, Аппелю, Чаплыгину, Воронцу и другим. Многие задачи являются новыми и принадлежат авторам. Впервые систематически излагается вопрос о возможности записи уравнений движения неголономных систем в гамильтоновой и конформно-гамильтоновой формах (т. е. гамильтоновой после замены времени), а также препятствия к такой записи. На этом пути возникает понятие иерархии динамического поведения, которая иллюстрирует существенно большее разнообразие динамических эффектов в неголономных системах по сравнению с гамильтоновыми. Собственно сама книга возникла из цикла статей авторов, написанных в последние 15 лет, в ней отражены как классические, так и современные подходы к решению неголономных задач.
